Как настроить пид-регулятор
В системах автоматического управления в цепи обратной связи для формирования управляющего сигнала используется пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор. После проведения настройки данного элемента можно поднять его точность в 5-100 раз относительно позиционного регулятора.
Проведите настройку пропорциональной компоненты ПИД-регулятора. Отключите интегральную и дифференциальную компоненту или установите в максимальное положение постоянную интегрирования, а постоянную дифференцирования – на минимум.
Далее поставьте требуемую уставку для SP и отметьте зону пропорциональности равной нулю. В результате ПИД-регулятор будет выполнять функции двухпозиционного регулятора. Снимите показания переходной характеристики. Установить зону пропорциональности равной размаху колебаний температуры: Pb=DТ.
Изменяя значение данного показателя, найдите оптимальную настройку, при которой затухающие колебания будут иметь 5-6 периодов. Необходимо помнить, что с увеличением зоны пропорциональности, увеличивается остаточное рассогласование и длительность переходных процессов. Дальнейшие настройки ПИД-регулятора предназначены для того, чтобы устранить некоторые погрешности и вывести устройство на оптимальный уровень работы.
Настройте дифференциальную компоненту ПИД-регулятора, если она применяется в вашем устройстве. Изменяйте постоянную времени дифференцирования (ti = 0,2ґDt) до тех пор, пока график колебаний не будет иметь 5-6 периодов затухания. При помощи данной компоненты устраняются затухающие колебания, в результате чего ПИД-регулятор получается статическую и динамическую точность.
Получите переходную характеристику после настройки пропорциональной и дифференциальной компоненты ПИД-регулятора. Настройте постоянную времени интегрирования таким образом, чтобы убрать остаточное рассогласование между показателями уставки и температуры, которые установились в системе. Укажите вначале данный показатель равным дельта t, после чего изменяйте его значение до тех пор, пока не найдете такое положение, при котором график будет иметь оптимальный выход на уставку.
